自動導引運輸車簡稱AGV(AutomatedGuidedVehicles)，是指裝備有電磁或是光學的無線運輸裝置，能夠通過多種不同的導航系統(tǒng)自行行駛運作的移動設備，例如：激光引導、光學引導、慣性引導、磁帶引導等等。AGV主要運用于貨物的搬運，例如：物流，或是工廠。AGV的大量使用降低了成本與時間，市場對AGV的需求也相應的增加。

　　AGV小車主要實現定位商品位置，然后自動把貨物送到目的地的功能。然而對于復雜的儲藏環(huán)境來說，不管是人工操作還是機器操作，安全都是不容忽視的問題。根據AGV小車在儲藏環(huán)境的應用，AGV小車避障系統(tǒng)直接關系到AGV小車在運行過程的安全。因此障礙物檢測是自動導航車研究的一個基本問題，是實現安全、正常工作的前提。

　　不管是要進行導航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設計：

　　一種是接觸設計，它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器（如壓電傳感器、機械開關等），檢測外圍非接觸傳感器（紅外、超聲波、激光等），檢測死角，起到緩沖保護的作用。

　　二是非接觸式設計，它對障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當車輛向前或向后移動時，它被用來避免障礙物。

　　雖然避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

　　其中，超聲波傳感器是一種成本低、實現方法簡單、技術成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實現避障，即通過壓電或靜電變送器產生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波，檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離，實時獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。